diffusion_fusion

Politique diffusion pour le bras SO-101, entrainee sur Zouzouw/fusion.

Entrainement realise par Corentin Friedrich. Publie ici pour ne pas perdre le modele, le depot d'origine n'etant plus accessible.

Dataset	Zouzouw/fusion
Learning rate	1e-04
Checkpoint	etape 150 000
Politique	Diffusion Policy

Attention : trop lourd pour une petite carte

Mesure sur une GTX 1060 6 Go : environ 285 ms par pas de debruitage, soit 28,5 s pour generer un seul bloc d'actions avec la configuration d'origine (100 pas DDPM, images 480x640 non recadrees). Le bras est quasi immobile — inutilisable en demonstration.

Reglages mesures pour le rendre jouable sur cette carte :

Configuration	Gel par bloc	Mouvement couvert
Origine — 100 pas DDPM, 30 fps	28,5 s	1,07 s
10 pas DDIM, 15 fps, n_action_steps=63	3,3 s	4,2 s
5 pas DDIM, 15 fps, n_action_steps=63	1,67 s	4,2 s

Le goulot n'est ni les cameras ni le bus moteur : c'est le debruitage seul.

La qualite des trajectoires a 5 pas DDIM n'a jamais ete evaluee visuellement. A verifier avant toute demonstration, et remonter a 10 pas si les gestes partent a cote.

Contrainte du modele : n_action_steps <= horizon - n_obs_steps + 1, soit 63 ici. Sur un GPU plus recent, ces contournements ne sont pas necessaires.